向日葵视频app下载的文件夹18按結構坐標係分為幾類?
來源:本站時間:2019/3/20 14:02:14


1)  直角坐標型這類機器人的結構和控製方案與機床類似,其到達空間位置的三個運動(X、Y、Z)是由直線運動構成,這種形式的機器人優點是運動學模型簡單,各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定,控製精度容易提高;缺點是機構龐大,工作空間小,操作靈活性較差。簡易和向日葵视频app下载的文件夹18常采用這種形式。

2)  圓柱坐標型這類機器人在基座水平轉台上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運動並可在水平方向伸縮。這種結構方案的優點是末端操作可獲得較高速度,缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠,其線位移分辨精度愈低。

3)  球坐標型與圓柱坐標結構相比較,這種結構形式更為靈活。單采用統一分辨率的碼盤檢測角位移時,伸縮關節的線位移分辨率恒定,單轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量,增加了控製係統的複雜性。

4)  全關節型全關節機器人的結構類似人的腰部和手部,其位置和姿態全部由旋轉運動實現,其優點是機構緊湊,靈活性好,占地麵積小,工作空間大,可獲得較高的末端操作器線速度,其缺點是運動學模型複雜,高精度控製難度大,空間線位移分辨率取決於機器人手臂的位姿。

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